核心要点
能讲清三维表征：RGBD/点云描述场景几何，可做配准、分割与物体姿态估计
能讲清 SLAM：同步定位与建图，估计机器人自身位姿并构建环境地图，是导航的基础
能讲清场景表征：占据栅格（occupancy grid）/BEV 把空间离散为可通行/占据，供规划使用
能说出感知-决策关系：感知误差（噪声/遮挡/漂移）直接影响下游规划与操作
标准回答
三维几何表征
具身体在物理世界行动，需三维感知。RGBD 相机/激光雷达产生点云，描述场景几何；在其上做配准、分割、物体姿态估计，为抓取和避障提供依据。
SLAM：定位与建图
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）同时估计机器人自身位姿并构建环境地图，是自主导航的基础。难点是累积漂移、动态物体与回环检测；视觉/激光/多传感器融合可提升鲁棒性。
场景表征供规划
占据栅格地图把空间离散成「占据/空闲」便于路径规划；BEV（鸟瞰图）把多视角投影到俯视平面，常用于移动机器人与自动驾驶的统一表征。语义分割再赋予每个区域类别，支持语义导航。
感知影响决策
感知是闭环起点：点云噪声、遮挡、SLAM 漂移都会传导到规划与操作，因此需估计不确定性并做多传感器融合。
常见误区
⚠️ 常见踩坑
具身感知不是「跑个目标检测」就够：它要输出三维、带定位和可通行性的表征供规划用；忽视 SLAM 漂移和深度噪声，下游导航与抓取会系统性失败。
延伸学习
与本题相关的知识库文章、术语、工具与行业资讯。